Oui, cela est tout à fait possible.

Tout d'abord, on pourrait, bien entendu, créer une table des matières et l'imprimer.

Une autre solution, sans pour autant insérer un sommaire, est de passer par le mode Plan :

• Afficher le document en mode plan (clic sur l'icône Plan situé en bas à gauche ou en bas à droite selon la version de Word)
  
• Sur la barre d'outils Plan ou sous l'onglet Plan (V. 2007/2010), choisir les niveaux du plan à afficher en sélectionnant dans la liste déroulante "Afficher le niveau"
• Imprimer